やはりうまくいかない…
やはりうまく動かなかった…
あの基板はMFBのコントローラで、デジタルでPD制御をしようとしたもの。デジタル部分は思った通り動いてるんだけど、A/D部分がねぇ。さすがに16bit A/Dコンバータ(Analog Devices AD976A)でもぱらぱらとノイズが乗ってしまい、ざらざらした再生音になってしまう。
それよりも問題は、PD制御のD制御部分。P制御は結構うまく動いてるんだけど、デジタルだとステップ応答の微分がインパルス状になってしまうので制御が全然出来なくなっちゃうのだ。やる前から分かりきってたことだけどね。解決方法は微分する前に一次遅れ(LPF)を入れて不完全微分にすることだけど、ATmega16の処理能力ではちょっと無理がありすぎ。
結局試せたのは単純なP制御だけなんだけど、ノイズが乗っていてもなかなか見所のある音がしていただけに残念。OPアンプでアナログ回路を組んで試すかなぁ。そしたらほんとにChaNさんのレーザープロジェクタの製作と同じになっちゃうんだけど…
何かごそごそやっていると思ったら、MFBですか。私はあまり興味がないので傍観しているだけですが、デジタル系の制御だと解決しなければいけない部分が結構あるのでしょうかね
蝦名＠茨城
2008年3月24日 月曜日 1:43
数年前からの構想ですが、なかなか一筋縄には行かないようですね。
あせらずゆっくりとやってください。
途中経過でしょうけど、現状のざらざらした音というのも聞いてみたいですね。
大塚＠川崎市
2008年3月24日 月曜日 1:43
実は大学の研究室が自動制御学という、ちょうどこれのところだったので…
やはりMFBと平面スピーカーは男のロマンですからね。まぁのんびりすすめてみます。
うえの
2008年3月24日 月曜日 1:43